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苗族族称古老，唐宋以前，曾有“三苗”、“南蛮”、“荆蛮”、“五陵蛮”等称呼。这些称呼把苗和其他族称混同在一起。宋以后，苗才从若干混称的“蛮”中脱离出来，作为单一的民族名称。
苗族根据语言差异分为三大方言，分别为苗语东部方言（亦称湘西方言）、苗语中部方言（亦称黔东南方言）和苗语西部方言。苗族的自称，在湘西地区的苗族称“仡熊”（瓦乡人），而在其它地区称“卯”、猛”或“蒙”等。“猛”或“蒙”，黔东南苗语意为“树心”，传说枫树心生“妹榜妹留”（蝴蝶妈妈），“妹榜妹留”才生苗族远祖“姜央”。
故把“猛”或“蒙”作族称，西部方言苗族自称为hmongb（蒙），有意为“人”等词义。局部地区称为“嘎闹”，意为乌，或许是古代乌氏族图腾的遗迹。历史上，曾按其服饰、居地等方面的不同，在“苗”字前面冠以不同的名称。
根据史籍记载和传说，苗族先民殷周时代已在今湖北清江流域和湖南洞庭湖一带生息。约在春秋战国时期，在巴蜀、夜郎以及荆州都有苗族先民活动。秦汉时，大部分苗族先民在武陵郡、牂柯郡、越巂郡、巴郡、南郡等地区定居，小部分继续迁徙到黔东南都柳江流域。嗣后，由于战争、饥馑、疾病流行、生育繁密、农田丢荒等原因而不断迁徙。
